물리 공부/역학
[역학 1] 라그랑주 역학과 해밀턴 역학 (7) - 홀로노믹 구속 조건이 주어진 라그랑주 방정식
5. 홀로노믹 구속 조건이 주어진 라그랑주 방정식 5.1. 홀로노믹 구속 조건의 표현 지난 글에서 홀로노믹 구속과 비홀로노믹 구속에 대해서 얘기했었는데요, 학부 과목 [역학 1] 수준에서는 구속 조건이 주어진 라그랑주 방정식은 홀로노믹 구속에 대해서만 다루겠습니다. 홀로노믹 구속은 일반화 좌표계와 시간 사이의 대수적 관계식이 존재하는 구속으로 $$f_k(q_{i},\, t) = 0, \quad \alpha = 1,\, 2,\, \cdots,\, 3N, \quad k = 1,\ 2,\, m$$ 와 같이 표현됩니다. 그리고 구속 조건 $$\sum_{i} A_i \dot{q}_i + B = 0$$ 은 속도에 의존하므로 일반적으로는 비홀로노믹이지만, 홀로노믹 구속 조건의 미분일 수도 있으므로 반드시 비홀로노믹이..
