물리 공부/역학 1
[역학 1] 라그랑주 역학과 해밀턴 역학 (6) - 홀로노믹 구속과 비홀로노믹 구속
4. 홀로노믹 구속과 비홀로노믹 구속 4.1. 홀로노믹 구속 좌표와 시간 사이의 대수적인 관계식으로 나타내어지는 구속을 홀로노믹 구속이라고 합니다. 즉, $$f_k(q_i,\, t) = 0, \quad 1 \le i \le 3N, \quad k = 1,\, 2,\, \cdots,\, m \qquad (7.4.1)$$ 의 꼴로 나타내어지는 구속을 홀로노믹 구속이라고 합니다. 홀로노믹 구속의 대표적인 예시는 평면 위를 미끄러지지 않고 구르는 원통이 있습니다. 원통이 이동한 거리를 $s$, 원통이 구른 각을 $\theta$라 하면 $$s = R \theta \qquad(7.4.2)$$ 가 성립하기 때문입니다. 즉, $\theta$를 알면 $s$가 자동으로 결정됩니다. 구 위를 움직이는 입자의 구속조건 $$x^..
